SiC invertora pārslēgšana pie 10–100 kHz: kāpēc kopņu parazītiem ir nozīme

SiC invertora kopne nav vienkārši zemas{0}}pretestības vadītājs. Augstas -frekvences pārslēgšanas laikā kopne ir daļa no komutācijas cilpas, un tās parazitārā induktivitāte tieši veicina sprieguma pārsniegumu saskaņā ar V=L × di/dt. EV vilces invertoriem praktisks konstrukcijas mērķis bieži ir noturēt augstas strāvas komutācijas ceļu zem 10 nH, vienlaikus saglabājot kontrolētu šļūde, klīrensu, temperatūras paaugstināšanos un mehānisko toleranci.

 

Pielāgotam SiC invertora kopņu komplektam elektriskā, termiskā un mehāniskā konstrukcija ir jāizstrādā kā viena struktūra: C1100 vara izvēle, laminēta ģeometrija, dielektriskā izolācija, lāzera vai pretestības metināšana, DC-Saites kondensatora integrācija un strāvas-sensora pozicionēšana ietekmē galīgo pārslēgšanu-.
 

 

 

SiC MOSFET var pārslēgties ievērojami ātrāk nekā parastie silīcija IGBT. Rezultātā iegūtā augstā di/dt rada parazītu induktivitāti, kurai varētu būt bijusi ierobežota ietekme zemākas-frekvences jaudas posmos.

 

Inducēto spriegumu var izteikt šādi:

 

Vₗ=Lₚ × di/dt

Kur:

Vₗ=parazitārais induktīvais spriegums
Lₚ=parazitārās cilpas induktivitāte
di/dt=pašreizējais pagrieziena ātrums

 

Piemēram, ja komutācijas cilpai ir 20 nH parazitārā induktivitāte un strāva mainās pie 2 kA/µs, induktīvā sprieguma ieguldījums ir aptuveni 40 V.

 

Tādējādi, samazinot fiziskās cilpas laukumu un pretējos magnētiskos laukus kopņu skursteņa iekšpusē, var samazināt pārslēgšanās pārtēriņu, nepalielinot pusvadītāju sprieguma nominālo vērtību.

 

 

C1100/C11000 bezskābekļa-vai elektrolītiski izturīgs-piķa varš tiek plaši izmantots augstas-strāvas kopņu konstrukcijā, jo tam ir augsta elektrovadītspēja un formēšanas spēja.

 

Materiāls	Tipiska vadītspēja	Galvenā priekšrocība	Tipisks kopņu lietojums
C1100 Varš	~97–100% IACS	Zema līdzstrāvas pretestība	DC-Saites un invertora barošanas ceļš
C1020 Skābekļa{1}}Bezvars	~100% IACS	Augsta vadītspēja, zems skābekļa saturs	Lieljaudas{0}}elektronika
C2680 Misiņš	~25–30% IAKS	Lielāka izturība, formējamība	Termināļi, kronšteini, aparatūra
Alumīnijs 6061	~40% IACS	Zems blīvums, konstrukcijas izturība	Svaru{0}}jutīgi vadītāji

 

Augstas{0}}strāvas SiC invertoram primārās strāvas ceļam parasti tiek izvēlēts C1100 varš, savukārt misiņa vai pārklājuma tēraudu var izmantot mehāniskai montāžas komponentiem, kur elektriskā vadītspēja ir sekundāra.

 

Vara biezums nav izvēlēts tikai no pašreizējā vērtējuma. Dizainā jāņem vērā:

RMS strāva
impulsa strāva
darba cikls
pieļaujamā temperatūras paaugstināšanās
apkārtējās vides temperatūra
dzesēšanas saskarne
vadītāja platums un biezums
tuvuma efekts
locītavu pretestība
pārklājuma biezums

 

 

Laminētā kopne satur vairākus vadošus slāņus, kas atdalīti ar dielektrisku materiālu. Izmēru izmaiņas katrā vara slānī uzkrājas montāžas caurumos, spaiļu saskarnēs un kondensatora savienojuma vietās.

 

Precīzām sastāvdaļām izmēru kontroli var noteikt, izmantojot:

Progresīvā štancēšana
CNC sekundārā apstrāde
In-die kniedēšana
Monētu kalšana
Precīza locīšana
Lāzera apgriešana
CMM pārbaude

Atkarībā no ģeometrijas ±0,01–0,05 mm izmēru pielaide var būt sasniedzama kontrolētiem elementiem, savukārt kopējās -detaļas pielaides ir jādefinē atkarībā no materiāla biezuma, lieces rādiusa un instrumenta stāvokļa.

 

Inženiertehniskajā rasējumā jānošķir:

 

Elektriskās saskarnes izmēri
Mehāniskās atrašanās vietas izmēri
Ne{0}}funkcionālie izmēri
Prasības līdzenumam
Caurumu pozīcijas pielaide
Metināšanas datu bāzes prasības

 

 

 

Visefektīvākā zemas{0}}induktivitātes struktūra parasti tiek iegūta, novietojot izejošās un atgriešanās strāvas ceļus fiziski tuvu viens otram.

 

Laminēta konstrukcija var novietot pozitīvos un negatīvos vadītājus blakus esošajos slāņos:

 

Cu (+) / dielektrisks / Cu (-)

 

Pretējie strāvas virzieni rada daļēji atceļošus magnētiskos laukus. Tas samazina cilpas laukumu un tādējādi samazina parazitāro induktivitāti.

 

Augstas{0}}frekvences kopņu konstrukcijai ir nepieciešama elektriskā simulācija un fiziska pārbaude tālāk norādītajiem parametriem.

Attālums starp vadītājiem
Vara biezums
Slāņu izkārtojums
Termināla ģeometrija
Pašreizējais virziens
Pārklāšanās zona
Caur vai skrūvju atrašanās vieta
DC-Savienojuma kondensatora attālums
Pusvadītāju moduļa attālums
Sensora atrašanās vieta
Mājokļa klīrenss
 

 

Vara biezuma palielināšana samazina līdzstrāvas pretestību, taču tas automātiski nerada zemāko pārslēgšanas{0}}cilpas induktivitāti.

 

5 mm-biezai vara plāksnei joprojām var būt pārmērīga cilpas induktivitāte, ja pozitīvie un negatīvie vadītāji ir fiziski atdalīti.

 

Dizaina parametrs	Zems{0}}induktivitātes virziens	Elektrības iemesls
Pozitīva/negatīva atstarpe	Minimizēt	Samazina cilpas laukumu
Pašreizējais{0}}ceļu pārklājums	Maksimizēt	Uzlabo magnētiskā{0}}lauka atcelšanu
DC-Savienojuma kondensatora attālums	Minimizēt	Saīsina komutācijas cilpu
Termināļa pāreja	Kompakts	Samazina lokālo induktīvo pārtraukumu
Vara biezums	Optimizēt	Kontrolē pretestību un termisko slodzi
Līkumi	Samaziniet pēkšņas pārejas	Samazina pašreizējo drūzmēšanos
Stiprinājumu vietas	Netālu no pašreizējās saskarnes	Ierobežo locītavu pretestību

 

Praktiskais projektēšanas mērķis ir jānosaka, pamatojoties uz invertora pārslēgšanas ātrumu, pusvadītāju sprieguma nominālo vērtību, pieļaujamo pārtēriņu un izmērīto komutācijas viļņu formu, nevis no vispārēja induktivitātes skaitļa.

 

 

Dielektriskajam slānim starp vara vadītājiem ir jāiztur gan nepārtraukts līdzstrāvas spriegums, gan atkārtotas pārslēgšanas pārejas.

 

Tipiski izolācijas dizaina mainīgie ir:

 

PET plēve
PI filma
Epoksīda pulvera pārklājums
Poliimīda sistēmas
Formētas izolācijas konstrukcijas

 

Nepieciešamais dielektriskās izturības līmenis ir atkarīgs no sistēmas sprieguma, pārejas sprieguma, izolācijas biezuma, šļūdes, klīrensa un vides apstākļiem.

 

A material specification such as dielectric breakdown strength >15 kV/mm nevajadzētu uzskatīt par pilnīgu izolācijas projektu. Gatavais mezgls ir jāvalidē arī attiecībā uz dielektrisko izturību, daļēju izlādi, ja nepieciešams, termisko novecošanu un mehānisko integritāti.

 

 

EV invertoram, kas darbojas ar vairākiem simtiem voltu līdzstrāvas, izolācijas attālumu nevar noteikt tikai pēc pārklājuma biezuma.

Dizainā jāņem vērā:

 

Darba spriegums
Pārsprieguma kategorija
Piesārņojuma pakāpe
Materiālu grupa
Augstums virs jūras līmeņa
CTI
Ložņu attālums
Klīrensa attālums
Pārejas amplitūdas pārslēgšana

 

UL 94 V-0 var noteikt izolācijas materiāla uzliesmojamības rādītājus, taču tas neaizstāj elektriskās izolācijas koordināciju saskaņā ar piemērojamām sistēmas prasībām, piemēram, IEC 60664-1.

 

Pieprasiet bezmaksas DFM novērtējumu un piedāvājumu

 

 

SiC invertora kopne var darboties mērenā vidējā temperatūrā, vienlaikus radot lokālus karstos punktus virs 200 grādiem pie spailēm, metinātiem savienojumiem vai šaurām strāvas pārejām.

 

Termisko problēmu bieži izraisa lokalizēta pretestība, nevis nepietiekams kopējais vara šķērsgriezums-.

Džūlu sildīšana notiek šādi:

 

P = I²R

Neliels savienojuma pretestības pieaugums rada nesamērīgi lielāku temperatūras paaugstināšanos pie lielas strāvas.

Piemēram, pie 500 A savienojuma pretestība tikai 100 µΩ rada:

 

P = 500² × 0.0001 = 25 W

Šie 25 W ir koncentrēti salīdzinoši mazā saskarnē, nevis sadalīti pa visu vara kopni.

 

 

Augstas{0}}strāvas kopņu mezgliem savienojuma pretestība jākontrolē, izmantojot procesa iespējas, nevis tikai vizuālu pārbaudi.

Piemērojamās savienošanas tehnoloģijas ietver:

 

Lāzera metināšana

Pretestības metināšana

TIG metināšana

Lodēšana

Molekulārā difūzijas metināšana

Skrūvju elektriskie savienojumi

Kniedētas vadošas saskarnes

 

Pievienošanās metode	Tipisks spēks	Siltuma{0}}ietekmētā zona	Izmēru kontrole	Piemērots pielietojums
Lāzera metināšana	Augsts	Zems	Augsts	Cu kopņu spailes
Pretestības metināšana	Augsts	Lokalizēts	Augsts	Ciļņi un plāni vadītāji
Krāsns cietlodēšana	Augsts	Plaša termiskā iedarbība	Vidēja	Sarežģīti vara mezgli
Molekulārā difūzijas metināšana	Ļoti augsta interfeisa kvalitāte	Ļoti zems	Augsts	Precīzi laminētas konstrukcijas
Skrūvju savienojums	Mehāniski apkalpojams	Nav	Vidēja	Noņemami savienojumi

 

Vara{0}}līdz-vara lāzermetināšanai staru kūļa absorbcija ir ievērojami zemāka nekā daudziem tēraudiem. Virsmas stāvoklis, viļņa garums, jaudas blīvums, aizsarggāze, savienojuma sprauga un siltuma ekstrakcija tādēļ prasa procesa attīstību.

 

 

Ražošanas apstiprināšanas programmā jāapvieno izmēru un termiskie mērījumi.

Tipiskā apstiprināšanas secība ietver:

 

CMM termināla stāvokļa un līdzenuma pārbaude.

Četru-vadu pretestības mērīšana elektriskajiem savienojumiem.

Termopāra vai RTD mērījumi noteiktās vietās.

Infrasarkanā termiskā attēlveidošana ar reprezentatīvu strāvu.

Termiskā riteņbraukšana.

Dielektriskās izturības pārbaude.

Metinājuma šķērsgriezuma{0}}pārbaude.

Sagraujošās vilkšanas vai bīdes pārbaude, ja tāda ir.

 

Termisko attēlveidošanu nevajadzētu izmantot kā vienīgo pieņemšanas metodi, jo starojuma spēja ievērojami atšķiras starp tukšu varu, pārklātu varu, pārklājumu un oksidētām virsmām.

 

 

Vara termiskās izplešanās koeficients ir aptuveni 16,5–17 ppm/g. Polimēru izolācijai un blakus esošajām metāla detaļām parasti ir dažādi koeficienti.

 

Tāpēc atkārtota temperatūras maiņa rada mehānisku spriegumu pie:

metinātas saskarnes
kniedētas saskarnes
pārklājuma robežas
spaiļu skrūves
kondensatoru saskarnes
sensoru stiprinājuma punkti

 

Kopņu skurstei jābūt veidotai tā, lai termiskā izplešanās nepārnestu pārmērīgu spriegumu līdzstrāvas-kondensatora spailēm vai invertora pusvadītāju modulim.

 

 

 

Kopnes integrēšana ar līdzstrāvas{0}}saites kondensatoru un strāvas sensoru var saīsināt strāvas cilpu un samazināt montāžas skaitu.

Tomēr mehāniskā integrācija rada papildu ierobežojumus.

 

Kopnei vienlaikus jāatbilst:

Elektriskās strāvas jauda
Zema izkliedes induktivitāte
Kondensatora spaiļu izlīdzināšana
Sensora apertūras izlīdzināšana
Magnētiskā{0}}lauka vadība
Ložņu un klīrenss
Mājokļu saskarne
Montāžas tolerance
Apkalpojamība

 

 

DC-Link kondensators jānovieto pēc iespējas tuvāk pārslēgšanas jaudas posmam.

 

Mērķis ir samazināt augstas{0}}frekvences komutācijas cilpu:

 

DC-Savienojuma kondensators → pozitīvā kopne → SiC modulis → negatīvā kopne → DC-Savienojuma kondensators

 

Palielinot fizisko attālumu starp šiem elementiem, palielinās vadītāja garums un cilpas laukums.

 

Šī iemesla dēļ kopnes, kurai ir elektriski zema{0}}pretestība, bet fiziski gara, ātras SiC pārslēgšanas laikā var darboties sliktāk nekā nedaudz pretestīgāka, bet cieši laminēta konstrukcija.

 

 

Pašreizējie sensori var izmantot Hall{0}}efektu, fluxgate, šuntu vai citas sensoru tehnoloģijas.

 

Kopnes ģeometrijai ap sensoru jāsaglabā kontrolēta:

 

Diriģenta pozīcija
Sensora apertūras klīrenss
Magnētiskā{0}}lauka simetrija
Mehāniskā fiksācija
Izolācijas atstatums
Siltuma izolācija

 

Šunta{0}}strāvas mērīšanas sistēmai šunta pretestības un temperatūras koeficients ir daļa no mērījumu arhitektūras.

 

Magnētiskās strāvas sensoriem vadītāja pozīcija attiecībā pret sensora elementu var ietekmēt sensora redzamo magnētisko lauku.

 

Tāpēc kopņu rasējumā jāiekļauj skaidras sensora atskaites punkta atsauces, nevis jāpaļaujas uz vispārēju montāžas pielaidi.

 

 

Lāzermetināšanas kvalitāte lielā mērā ir atkarīga no savienojuma ģeometrijas.

 

Vara kopņu komplektiem procesa logam jākontrolē:

 

Locītavu sprauga

Virsmas tīrība

Vara biezums

Apšuvuma stāvoklis

Lāzera jauda

Metināšanas ātrums

Sijas diametrs

Fokusa pozīcija

Aizsarggāze

Saspiedes spiediens

 

Stabila šuve ir jāpārbauda, ​​izmantojot metalogrāfiskos šķērsgriezumus, nevis tikai vizuālo izskatu.

 

Lejupielādēt kopnes dizaina specifikāciju

 

 

Automobiļu programmām elektriskā veiktspēja vien nenodrošina ražošanas gatavību.

 

Ražošanas validācijas pakotnē var būt:

DFMEA

PFMEA

Kontroles plāns

Procesa plūsmas diagramma

MSA

SPC

Spēju pētījumi

Izmēru pārbaudes ziņojums

Materiālu sertifikāti

Metināšanas šuvju apstiprināšana

Elektriskās pretestības dati

Dielektriskās izturības rezultāti

Termiskās pārbaudes rezultāti

Ar IMDS{0}}saistītu būtisku informāciju, ja piemērojams

Iepakojuma specifikācija

Izsekojamības ieraksti

 

 

Pirms masveida ražošanas ir jānosaka kvalitātes raksturlielumi, kas ir būtiski-līdz-.

 

Tipiski CTQ raksturlielumi ietver:

Cauruma pozīcija
Termināla līdzenums
Vara biezums
Izolācijas biezums
Metināšanas iespiešanās
Metināšanas spēks
Locītavu pretestība
Pārklājuma biezums
Dielektriskā izturība
Sensoru izlīdzināšana

 

Stabilam{0}}masveida ražošanas procesam klienti var norādīt Cpk, kas ir lielāks par 1,33 vai vienāds ar to, vai augstāku vērtību norādītajiem kritiskajiem parametriem.

Faktiskajai prasībai ir jāatbilst klienta kvalitātes līgumam un kontroles plānam, nevis jāpiemēro viens universāls spēju slieksnis.

 

 

Ja ir norādītas sudraba{0}}pārklājuma saskarnes, pārklājuma biezums ir jāpārbauda, ​​izmantojot atbilstošu mērīšanas metodi, piemēram, XRF.

Nominālajai specifikācijai, piemēram, 3–5 µm Ag pārklājumam, jāpievieno:

Pamata materiāla specifikācija

Apakšplāksnes specifikācija

Minimālais lokālais biezums

Mērījumu vietas

Virsmas sagatavošana

Adhēzijas prasība

Prasība pret koroziju

Vara kopnēm apšuvums parasti tiek uzklāts noteiktām elektrisko kontaktu zonām, nevis automātiski visā komponentā.

 

 

Materiālu datu lapas nodrošina sākumpunktu. Ražošanas validācijai jānovērtē gatavā kopne.

Pārbaudes programma var ietvert:

 

Pārbaude	Primārais mērķis	Tipisks kontroles punkts
Dielektriskā izturība	Elektriskā izolācija	Bez sabrukuma
Izolācijas pretestība	Noplūdes kontrole	Klienta specifikācija
Locītavu pretestība	Elektrības zudums	µΩ-līmeņa mērīšana
Termiskais pieaugums	Siltuma ražošana	Noteiktā strāva/slodze
Metināšanas šķērsgriezums-	Kodolsintēzes kvalitāte	Iespiešanās/defektu kritēriji
CMM pārbaude	Izmēru atbilstība	Zīmēšanas tolerance
Pārklājuma biezums	Kontaktu izturība	XRF mērījumi
Termiskā riteņbraukšana	Izplešanās izturība	Noteikts temperatūras profils
Vibrācija	Mehāniskā izturība	Transportlīdzekļa/sistēmas profils

 

 

EV kopņu komplektu ražošanas līnijai jāsaglabā izsekojamība no ienākošā materiāla līdz galīgajai pārbaudei.

 

Tipiska izsekojamības ķēde ir:

 

Vara spole → Štancēšanas partija → Formēšana → Metināšana → Tīrīšana → Izolācija → Pārklāšana → Montāža → Elektriskā pārbaude → Galīgā pārbaude

Pēc tam procesa datus var saistīt ar ražošanas partiju, mašīnu, instrumentu stāvokli, operatoru un pārbaudes ierakstu.

 

 

Instrumentu stratēģijai jāsākas ar galīgo montāžas arhitektūru, nevis vienkārši 2D profila reproducēšanu.

 

Pirms presformu izgatavošanas inženiertehniskajā pārskatā jānovērtē:

Sloksnes izkārtojums

Materiālu izmantošana

Graudu virziens

Liekšanas secība

Springback

Pīrsinga slodze

Veidošanas slodze

Instrumentu tērauda izvēle

Nodiluma virsmas

Burr virziens

Datu stratēģija

Metināšanas armatūra

Pārbaudes armatūra

 

Vara kopnēm urbuma virziens var būt elektriski un mehāniski nozīmīgs, ja apzīmogotā mala atrodas izolācijas vai cita vadītāja tuvumā.

 

 

Instrumenta kalpošanas laiku nevar garantēt ar vispārīgu gājiena numuru.

Faktiskā dzīve ir atkarīga no:

Vara cietība

Sloksnes biezums

Griešanas klīrenss

Perforatora ģeometrija

Dies materiāls

Pārklājums

Nospiešanas ātrums

Eļļošana

Detaļu ģeometrija

Apkopes intervāls

Tāpēc instrumenti ir jāuzrauga, izmantojot noteiktus nodiluma ierobežojumus un profilaktiskās apkopes{0}}kritērijus, nevis paļaujoties tikai uz uzkrāto gājienu skaitu.

 

 

Uzticamam SiC kopņu izstrādes procesam jāizmanto gan simulācija, gan fiziski mērījumi.

 

Inženiertehnisko secību var strukturēt šādi:

 

Elektriskā arhitektūra → 3D kopņu izkārtojums → Elektromagnētiskā simulācija → Termiskā simulācija → DFM → Instrumenti → Prototips → CMM → Metināšanas validācija → Elektriskā pārbaude → Termiskā pārbaude → PPAP

 

Kritiskais punkts ir tas, ka izmērītajam mezglam ir jāatbilst oriģinālajam elektriskajam modelim.

 

Simulēta 8 nH cilpa nav pietiekama, ja izgatavotā mezgla izmērs ir 18 nH termināļa ģeometrijas, montāžas aparatūras vai savienotāju pāreju dēļ, kas tika izslēgti no modeļa.

 

 

Modelī jāiekļauj:

 

Vara vadītāji

Termināla pārejas

Metinātie reģioni

Kondensatora pieslēguma punkti

Pusvadītāju moduļa interfeiss

Stiprinājumi, ja tas ir elektriski svarīgi

Atgriešanās ceļš

Sensora struktūra, kur tā ietekmē strāvas sadalījumu

 

Augstas-frekvences analīzei priekšroka dodama pilnīgam 3D elektromagnētiskajam modelim, nevis vienkāršam līdzstrāvas pretestības aprēķinam

 

 

Ja tiek raksturota zema pretestība, pretestības mērīšanai jāizmanto Kelvina četru{0} vadu metode.

Mērījumos jānorāda:

 

Pārbaudīt strāvu

Mērīšanas punkti

Apkārtējās vides temperatūra

Kopnes temperatūra

Stabilizācijas laiks

Kontaktpersonu konfigurācija

 

Tā kā vara pretestība mainās atkarībā no temperatūras, pretestības datiem bez noteiktas testa temperatūras ir ierobežota inženiertehniskā vērtība.

 

 

Pielāgota vara kopne EV Drive lietojumiem ir jāuzskata par elektromagnētisku, termisku un mehānisku mezglu, nevis štancētu vara komponentu.

 

SiC vilces invertoru inženierijas prioritātes ir izmērāmas:

<10 nH target for the defined high-frequency commutation loop
97–100% IACS vara vadītspēja atkarībā no pakāpes
Kontrolēta µΩ-līmeņa savienojuma pretestība
Vietējā siltuma jauda virs 200 grādiem, ja to pieprasa sistēma
Noteikta dielektriskā izturība un izolācijas koordinācija
±0,01–0,05 mm kontrole izvēlētajiem precizitātes elementiem, ja to pieļauj konstrukcija
CMM{0}}pamatota izmēru pārbaude
Metalogrāfisko metinājumu validācija
XRF pārklājuma{0}}biezuma pārbaude
IATF 16949 ražošanas kontrole
PPAP 3. līmeņa dokumentācija, ja to norādījis klients

 

Pareizā kopne ir tā, kuras elektriskais modelis, termiskais modelis, ražošanas process un pārbaudes dati atbilst tām pašām konstrukcijas prasībām.

 

 

Kādi dokumenti parasti ir iekļauti PPAP 3. līmeņa pakotnē EV SiC invertora kopnei?

PPAP 3. līmeņa pakotne parasti ietver PSW, rasējumus, materiālu ierakstus, izmēru rezultātus, PFMEA, kontroles plānu, procesa plūsmu, MSA, spēju pētījumus un piemērojamos validācijas ziņojumus.

 

Cik ilgi nepieciešams T1 instrumenti un prototipa paraugu ņemšana pielāgotai vara invertora kopnei?

Tipisku T1 izstrādes ciklu var plānot aptuveni 20–30 dienu garumā atkarībā no ģeometrijas, progresīvās-veidnes sarežģītības, metināšanas armatūras, materiālu pieejamības un klienta rasējuma apstiprinājuma.

 

Kā tiek pārbaudīts sudraba pārklājuma biezums uz avara kopņu terminālis?

Sudraba pārklājuma biezumu parasti pārbauda ar XRF mērījumu noteiktās pārbaudes vietās. Zīmējumā jānorāda minimālais biezums, mērījumu laukums, pamatnes un apakšplāksnes prasības.